由於智慧型機器人領域的發展，機器人被賦予了許多能力，從最基本的取放動作，以至於移動能力，並進而往自主移動發展。在機器人與週遭環境物體之間建立其空間上的關係為環境感知的重要基礎，同步定位與地圖建置(s…

本篇論文中，我們將針對以空間頻率格子碼為基礎的多重輸入單一輸出正交 分頻多工通訊系統，探討如何利用殘存路徑處理結合卡門濾波器在頻率選擇性時 間變化塊狀衰減的通道模型中作通道估測。在傳輸端，先由迴…

本論文針對室內移動機器人開發一應用感測器融合技術於室內移動機器人同步定位與地圖建構系統。一般室內移動機器人如果依靠單一感測器進行室內定位與導航時，容易受到感測器之累積誤差、機器人車輪打滑等不確定因素…

本文旨在運用卡爾曼濾波與多項式擬合以及Kinect相機實現接球機器人。透過Kinect相機所提供之影像對目標球與機器人進行偵測與定位。Kinect提供彩色影像與深度影像兩種不同類型的影像資訊，經由彩…

本論文改進傳統的語音濾波器無法消除中低頻雜訊與濾波器參數調整過高時會損害語音特色的缺憾，並將其應用在語音辨識上，然後以雙旋轉翼直昇機的音控來驗證設計結果。我們提出結合卡爾曼濾波器和模糊邏輯理論形成一…

此研究貢獻在於提出一個有別於傳統技術的趨勢分類模型的新型天氣預報： 運用溫度歷史資料於未來溫度預測，以台北為例。由於考慮的數據量是很巨大的， 所提出的方法也可以被視為大數據資料分析，即為：使用數…

本研究建立一種辨識頭部運動姿態的系統，選用即時且對使用者有效的方式，提出兩種辨識頭部運動姿態的方法，第一種方法為使用三軸感測模組加速度計、陀螺儀和磁力計，安裝在頭部並且分別量測重力加速度、角速度和磁…

運動物體追蹤的程序分為運動物的偵測，以及後續運動軌跡的預測。本論文考慮一個從天花板下懸的網球，受重力作錐型單擺運動，運動追蹤控制器的目的是，經由裝設在地面上的數位相機取像，要讓同在地面上由馬達驅動的…

本論文以實際應用於RoboCup世界盃雙足人形機器人競賽為目的，提出一基於卡爾曼濾波器之中型雙足人形機器人足球影像追蹤與定位系統，達到自主足球追蹤與定位之目的。往年RoboCup競賽之競賽場地皆為綠…

定位以及軌跡追蹤是衡量自主無人車效能的重要指標。縱使RTK-GPS能夠提供良好的戶外車輛定位能力。然而，低更新率、訊號遮蔽、訊號飄移及通訊穩定性，都是一般GPS乃至於高精度RTK-GPS存在的問題。…